Als Ronja acht Jahre alt ist, beginnt sie allein den Mattiswald zu erkunden. Der Wald wird ihr Zuhause: gefährlich und wunderschön zugleich. Dort lauern die Wesen des Waldes wie Graugnome, Rumpelwichte und Wilddruden. Ronja lernt, ihrer Angst entgegenzutreten und mit jedem Schritt wird sie selbstständiger, mutiger und freier. 

Eines Tages entdeckt Ronja, dass in der anderen Hälfte der Burg eine verfeindete Räuberbande eingezogen ist. Sie trifft Birk, den Sohn des Räuberhauptmanns Borka und seiner Frau Undis. Aus anfänglichem Misstrauen entsteht eine tiefe Freundschaft. Ronja hilft Birk, als er in den Höllenschlund zu fallen droht. Birk rettet Ronja vor dem Gesang der Unterirdischen und später vor den Wilddruden, als sie mit dem Fuß in der Höhle der Rumpelwichte steckenbleibt. Von da an nennen sie einander Bruder und Schwester und treffen sich heimlich im Wald.

Als die Mattisräuber Birk gefangen nehmen, um die Borkabande aus der Burg zu verjagen, eskaliert der Konflikt zwischen den beiden Räuberbanden. Ronja ist wütend auf ihren Vater und um Birk zu retten, begibt sie sich freiwillig in die Hände der Borkaräuber. Mattis lässt daraufhin Birk frei und behauptet, keine Tochter mehr zu haben.

Ronja und Birk verlassen die Burg und ziehen gemeinsam in eine Bärenhöhle. Sie verbringen den Sommer im Wald fernab ihrer Familien. Lovis bringt den beiden Brot und bittet Ronja heimzukehren. Doch sie beschließt, erst wieder in die Mattisburg zurückzugehen, wenn Mattis sie wieder als seine Tochter annimmt. 

Schlussendlich treffen Ronja und ihr Vater im Wald aufeinander und es kommt zur Versöhnung. Gemeinsam kehren die Kinder zu den Familien zurück. Nach einem Zweikampf der beiden Hauptmänner beschließen die Räuber, eine gemeinsame starke Räuberbande zu bilden. Glatzen-Per verrät Ronja kurz vor seinem Tod ein Geheimnis. Ronja und Birk brechen mit der Familientradition und kündigen an, keine Räuber werden zu wollen. Sie vereinbaren, ab jetzt über den Sommer immer in die Bärenhöhle zu ziehen.